固件升级提示“check upgrade file error”是因为APP用的旧版本，旧版本未添加2451的探测功能所有首次连进去只能会直接进入到固件升级列表，更新至资料包中的新版APP可直接使用；

1.07该版本的固件修改优化了雷达的算法，当时考虑的是模块本身探测范围较小，测出的角度有误差，误差基本都会超过本身的探测范围，所以直接移除了。后面版本会加回去，同时会考虑优化角度输出的精度；

至于建议新增的功能需要建立在角度测试精准的基础上进行增加，我们会先考虑优化角度的精度在去在这个基础上做功能输出。

最后感谢你的建议！！